Родился 23 сентября 1945 г.
В 1969 г. окончил Московский государственный институт иностранных языков им. М. Тореза. Владеет испанским и английским языками.
В 1969–1973 гг. работал научным сотрудником Института мировой экономики и международных отношений Академии наук СССР.
С 1973 г. по 1978 г. — второй секретарь 1-го Европейского отдела МИДа СССР, старший инженер торгпредства в Мадриде, первый секретарь Посольства СССР в Испании.
В 1978–1983 гг. — советник, советник-посланник Посольства СССР в Испании.
С 1983 г. по 1986 г. — эксперт 1-го Европейского отдела МИДа, советник Группы при Министре, помощник Министра иностранных дел СССР.
В 1986–1989 гг. — заместитель начальника, первый заместитель начальника Общего секретариата МИДа СССР.
С 1989 г. по 1991 г. — начальник Общего секретариата МИДа, член Коллегии Министерства.
С 1991 г. по 1993 г. — посол СССР, посол Российской Федерации в Испании.
С декабря 1993 г. по сентябрь 1998 г. — первый заместитель Министра иностранных дел России.
С сентября 1998 г. по март 2004 г. — Министр иностранных дел Российской Федерации.
С 9 марта 2004 г. по 17 июля 2007 г. - Секретарь Совета Безопасности Российской Федерации.
Неоднократно участвовал в работе Генеральной Ассамблеи ООН, различных международных конференций. Являлся сопредседателем мирных переговоров по боснийскому урегулированию в Дейтоне (США).
Наряду с государственной деятельностью активно занимается научно-исследовательской работой. И. С. Иванов является автором ряда монографий и статей в области истории международных отношений и внешней политики России. Его труды опубликованы также в США, ФРГ, КНР, Японии и других странах. Регулярно выступает перед общественно-политической и научной аудиторией в России и за рубежом по актуальным международным проблемам.
Доктор исторических наук.
Имеет ранг Чрезвычайного и Полномочного Посла.
Награжден российскими и иностранными орденами и медалями.
Женат, имеет дочь.